そろそろ、（というか、明後日）大学入試の時期なので、あまり顔を出していませんでしたが、生きています。
さて、私の学校にはマイコンカーラリー同好会というものがありますが、全国でもそこそこ上位に入っていく強豪です。私は、入っていませんが…
しかし、唐突に「面白そう。」と思ったので、作ってみればいいじゃない。ということで、有り合わせのもので一台簡単なライントレーサーを作っていました。
※上と下では、比例制御と微分制御の比例定数等が少々違うため、動きが少し違います。ｽﾐﾏｾﾝ
マイコンカーラリーってのを調べていると、PID制御（P：比例、I：積分、D：微分）ってのを使っているらしいことはわかり、PD制御があればとりあえずスムーズに進みそうだということまでは分かりました。
私は最初、「比例制御だけでいけそうなものだけどなぁ・・・」と、考えていました。
しかし、比例制御だけだと、速度が上げるにつれ発振するんですよねぇ・・・というわけで、比例制御に微分をどうにかこうにか追加した結果、いつものことながらプログラムはスパゲティ状態に。（本当に、PD制御ができているのか心配ですが・・・）
ちなみに、PD制御でも、80％程度の速度が現状では限界です。
動かしていると、グリップが足りない感じがします。
まぁ、面白かったのでよしとします。
大学の発表のあとぐらいに、タイヤを変えたりして、もう一回ぐらい、記事をつくろうと思います。
その時は、プログラムが見せられる程度だといいなぁ・・・と
それでは、また、来月に・・・（書けたらいいなぁ）
