2013/11/25

PD制御について

お久しぶりです。
そろそろ、(というか、明後日)大学入試の時期なので、あまり顔を出していませんでしたが、生きています。

さて、私の学校にはマイコンカーラリー同好会というものがありますが、全国でもそこそこ上位に入っていく強豪です。私は、入っていませんが…

しかし、唐突に「面白そう。」と思ったので、作ってみればいいじゃない。ということで、有り合わせのもので一台簡単なライントレーサーを作っていました。



※上と下では、比例制御と微分制御の比例定数等が少々違うため、動きが少し違います。スミマセン


マイコンカーラリーってのを調べていると、PID制御(P:比例、I:積分、D:微分)ってのを使っているらしいことはわかり、PD制御があればとりあえずスムーズに進みそうだということまでは分かりました。
私は最初、「比例制御だけでいけそうなものだけどなぁ・・・」と、考えていました。
しかし、比例制御だけだと、速度が上げるにつれ発振するんですよねぇ・・・

というわけで、比例制御に微分をどうにかこうにか追加した結果、いつものことながらプログラムはスパゲティ状態に。(本当に、PD制御ができているのか心配ですが・・・)

ちなみに、PD制御でも、80%程度の速度が現状では限界です。
動かしていると、グリップが足りない感じがします。

まぁ、面白かったのでよしとします。

大学の発表のあとぐらいに、タイヤを変えたりして、もう一回ぐらい、記事をつくろうと思います。
その時は、プログラムが見せられる程度だといいなぁ・・・と

それでは、また、来月に・・・(書けたらいいなぁ)

2013/10/27

ディスクランチャーこと、インダクション式電磁加速器への考察

インダクション式コイルガンの高効率化について、メモ書き程度に書き込みをさせていただきます。
murenezumiです。

インダクション式は、プロジェクタイルの渦電流を利用するため、プロジェクタイル自体の特性が非常に大きく影響してきます。
そこで、プロジェクタイルの周波数特性から考えたインダクション式電磁加速器の設計を模索したいと思います。(渦電流の発生しやすい周波数を調べます)

周波数特性の調査方法は、0~25kHz迄の磁場をコイルにて発生させ、その発生した磁場をホールセンサーで読み取り、読み取った波形をFFTで解析し、ピークの波形を作ります。
コイルとホールセンサの距離をアクリル板で3mm隔てた状態でベースラインを測定します。次に、一円玉を二枚重ねた状態(3mm)で計測します。ベースラインとの差を求め、その差をベースラインを100とした時の数値で評価します。
例えば、ある周波数でベースラインが30で、計測値が3であれば、その差は27。ベースラインを100として、差を評価するので、27/30*100=90。90が評価値となります。渦電流が発生して完全に磁場をカットするとき評価値は100。渦電流が発生せず磁場を全くカットしないとき、評価値は0です。
(もっと良い調査方法があればご享受下さい)

ベースラインと計測値との差が一円玉が磁場を打ち消した分になります。
なお、ベースライン測定に使用したスペーサーの関係上、一円玉を2枚重ねています。1枚の場合とはグラフが異なりますので注意して下さい。


左から、ホール素子(A1324LUA-T)、スペーサーのアクリル板、一円玉二枚です。

コイルはお馴染みのケニスとかが出してそうなコイルです。鉄心を入れるつもりは無かったのですが、鉄心を入れないでおくと、比透磁率がほぼ1で、ホール素子でキャッチできるシグナルのレベルが小さかったため、仕方なく鉄心を入れました。

アンプには、MAXIMの評価基板を使用しました。市販のコンポを使うと波形が変わっちゃいそうだったので。。。

測定はこのように、正確性を高めるために、完全にホールドした状態で行います。ホール素子のケーブルが長過ぎますが、測定値には影響してきませんでした。

全体像としてはこんな感じです。波形の作成、処理は、パソコンのスピーカー端子、マイク端子を用いて、ソフトはフリーのWaveSpectraを使用しました。

測定結果です。

綺麗なカーブを描いたグラフになりました。もうちょっとガタガタなグラフになると思いっていたのですが、いい意味で裏切られた結果となりました。グラフが原点を通ってないのは、一円玉を挟む際に若干ホール素子の位置が動いてしまったのが原因だと考察できます。
1.5kHzが46なので、1.5kHz以下の周波数では、設計したくないと感じる結果です。

これから分かることは、インダクション式はコンデンサを積めば積むほど周波数が低くなり効率が落ちるということです。

アルミホイルを飛ばそうとしたことあると思いますが、アルミホイルでは全く斥力が見られませんよね。厚みが薄いとグラフが右にシフトするのかも?一円玉よりも大きなアルミを使った場合、低周波でもイケるとかあるかもしれません。

周波数が高くなるに連れて、プロットが分散傾向にあるのは、磁場を発生源として使用しているコイルの特性として、高周波を発生し難く、ベースライン自体の数値が下がったことが原因です。そのため15kHz以上の数値は、信頼性が低いです。

このグラフがなにかの参考になればと思います。
特定周波数での数値についてや、詳しい測定方法については、お答えできますので、コメントを頂けたらと思います。

では。

2013/10/08

今更ながら初めまして。

どうも、takajsです。だいぶ前にdomino氏に入れてもらいましたが、はじめましてを書いてなかったので今更書きます。

STの人のほかの人みたいな知識はまったくないので強電は全くです。

弱電もまあ人並みかそれ以下の知識しか持ってないと思われます。

いつもはメインにプログラミングしたりしてます。

こっちはそれなりにいろいろしてます。

言語は、C++、VB、Python、PHP、Java、Javascript、HTMLです。
最後の2つは言語って呼ぶのははばかられる気もしますが。

今、MFC(MicrosoftFoundcationClass)を勉強中です。

今のところAPIで間に合っているんですが、、、、

そのほかLinuxでサーバー立てたりしてます。

いままで馬鹿にしてきましたが、シェルスクリプトが意外と使えることが判明した直後であります。

ディストリを作るのにも挑戦したいと思っております。

あんまり記事は書けませんがよろしくお願いします。

2013/08/20

久しぶりの投稿です。

DDNS使ってみた。


久しぶりです。takajsです。ずっと前のWin鯖から投稿してないので、それ関連で書きます。
これまで、IPだけでアクセスしていたので、ドメイン使おうと思いました。この話はペンギン鯖のハナシです。

まず、思いついたのが、「ドメイン取ろう」なんですが、マネーがないので断念。そこでサブドメインで我慢することにしました。

使ったのがddo.jp。無料で使えるのでここにしました。

まず登録して、IPアドレスを更新します。公式ページによると、
「 定期的に自動で更新するには、HTTPクライアントから下記URLを読み込んでください。
http://ddo.jp/dnsupdate.php?dn=ドメイン&pw=パスワード
(無料サービスの場合は http://free.ddo.jp/......)」
ということだったので、cron(クーロン)を使って自動的に読み込ませます。

root@mhsd# >crontab -e
エディタが開くので次の一行を追加します。
15,45 * * * * wget -O - 'http://free.ddo.jp/dnsupdate.php?dn=ドメイン&pw=パスワード'

これは毎時15分と45分に実行する設定です。この後エディタを終了すると自動的に更新されるみたいです。再起動しなくてもいいらしい。

これで待っていると、サービスの状態ってところにちゃんと更新された時間が出ていて18:45ってなってました。よかったよかった。

これでドメインが使えるようになりました。

2013/08/08

Floppy Drives 録音してみた

どうも、全然忙しいdominoです。
暇は明日からです。

今日は午後から時間が空いてたのでFloppy Drivesで遊んでました。


録音してみたので聞いてみてください。
どこかにいい音楽配信サイトないかな...
ちなみにここのメンバーは地味に増えています。皆さん更新してください。
というわけで、これからメンバーが更新してくれることを期待していますw
でわでわ~

2013/05/27

はじめまして

はじめまして、fuesと申します。読みは「ヒューズ」です。
fuesであって
fuseじゃないです。
現在高校2年生、東京の工業高校に通っています。


主に電子工作・PICを中心に活動していきたいです
1,2年前には簡単なコイルガンをつくったこともありました。
今後は音の出るもの、できるならMIDI音源とかつくってみたいです。
あとグラフィックLCDでなにかつくってみたいなー

そんなこと言ってますがPIC覚えたての初心者です。
どうぞよろしくお願いします。

2013/05/04

コイルガンはとりあえずできた次は何にするべきか


どうも最近、解凍復活したみずのんです

やっとのことで念願のコイルガンが完成したので報告します


動画の編集技術が足りませんね グヌヌ・・・